这次是对五金冲压机械手操作手册里面的两个部分的划分补充，分别是取料和取料上方的指令参数配置的一个详细说明，对精密冲压加工厂员工的工作内用很有参考价值。

一、取料指令程序参数的设置

1.移动机械手,并将其吸盘对准产品的正上方，并确保手臂上的各个吸盘保持同一水平，且吸盘口对准产品表面（勿对准有冲孔的位置）

2.采用手动程序逐渐下移机械手吸盘，确认到位后，按下操作界面左边的I/O键，进入（图5）中界面，然后，将“气缸电磁阀”打开。

3.再点击五金冲压机械手“程序”界面，恢复到手动模式的编辑界面。按上下移动键，确认产品在模穴位置的上下运动保持顺畅。若上下移动顺畅后，则将精密冲压加工厂的产品回落到模穴位置，并用左手按下示教器顶部下面的两只红色使能开关键中的一个，再用右手按下右下部位“载入点”键。则“取料”指令程序运行步骤4参数值设置完毕。

二、取料上方指令参数的设置

1.完成取料指令参数值设置后，按示教器右上角的上下移动键中的“＋”则机械手臂逐渐上升，在确保与下模具的管位或销钉上方高度30mm以上，并确认机械手臂在取料上方位置时不会碰撞上下模具的任何部位，此时 ,可载入“取料上方”的指令程序运行步骤5参数值。

2.点击五金冲压机械手激活“取料”指令程序前的“取料上方”指令程序，然后, 再点击其界面上方的“指令属性”，并确认“取料上方”位置号是否与“取料”指令程序后的“取料上方”指令程序位置号一致。若一致，精密冲压加工厂的操作员可直接点击“载入点”，并点击“确认”。若位置号不一致，则将“取料 ”指令程序前的“取料上方”位置号修改一致，并载入点和确认，完成指令程序3。